定义状态、控制、参数、动力学、代价和约束，自动生成 C++ 模型库。
核心价值
RTOCP 关注的是从模型到工程交付的完整闭环，而不是只提供一个孤立的 solver。
面向实时 OCP/MPC 问题，支持 warm start、耗时和迭代诊断。
模型包与求解器包分层交付，支持 C++ API、CMake 以及静态库和动态库部署。
Demo 展示
用不同场景验证动态约束、实时求解、资源调度和安全控制能力。
动态障碍物绕行
展示滚动优化中的路径跟踪、障碍物约束、迭代次数和每帧求解耗时。
工业运动控制
展示复杂加工轮廓下的轨迹平滑、速度变化、加速度约束和实时优化。
无人机安全着陆
展示高度、速度、电量和推力约束下的安全控制与能量约束优化。
充电站功率分配
展示总功率、电价变化和 SOC 目标约束下的多车位功率分配。
性能数据
基于 4 个滚动优化 demo 的同环境实测结果，覆盖动态避障、工业运动、无人机着陆和能源调度。
906最大优化变量
80最大 horizon
0.162-0.543 ms平均单帧耗时
100%demo 求解成功率
| 场景 | 预测步数 | 状态维度 | 控制维度 | 优化变量数 | 平均耗时(ms) | 最大耗时(ms) | 最大迭代次数 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 动态避障 | 60 | 6 | 9 | 906 | 0.277 | 1.179 | 10 |
| 工业运动 | 80 | 6 | 3 | 726 | 0.417 | 1.146 | 24 |
| 无人机着陆 | 60 | 4 | 3 | 424 | 0.162 | 0.425 | 9 |
| 充电功率分配 | 36 | 8 | 8 | 584 | 0.543 | 1.102 | 26 |
SDK 工作流
半天完成从 0 到 1 的模型 C++ SDK 闭环：建模、生成、C++ 接入、验证。
场景建模定义问题
自动生成输出代码
SDK封装模型交付
跨平台部署适配环境
在线验证快速集成
- 正在做 MPC / OCP / 轨迹优化 / 速度规划。
- 已有原型，需要部署到 C++。
- 需要 ARM64、QNX、嵌入式 Linux 或工业控制器部署。
- 需要验证、回放和慢求解诊断。
- 求解器包和示例模型包。
- 最小 C++ 接入示例。
- 产品手册和 API 文档。
- 验证和回放工具说明。
申请 30 天试用
填写应用场景、目标平台和希望验证的问题。审核后人工发送 SDK 和 license。